这个问题很深的
四个轮胎的关系，不太明白问的意思，我把我知道的说出来，你自己看
首先转弯弯度越大，因为前轮大多是转向和驱动轮，所以转弯时内侧的前轮比外测得前轮转过的角度大（但是因为汽车里有差速器，转弯时行星齿轮自转和公转，所以外侧车轮也是滚动运动，至于后轮，都因该有外倾，便于转向，也是滚动运动，所以都是滚动运动
汽车转弯时的轨迹是什么？
不同的。转弯时，四个轮胎行驶的轨迹都不同。一般情况下，内侧轮胎和外侧轮胎转弯圆弧的圆心是相同的，但是由于内侧轮胎和外侧的转弯半径不同，因此外侧的轮胎行驶距离较内侧的轮胎长；另外，由于后胎的轨迹较前胎的弧度更小，更接近于直线，行驶距离较前胎更短，也就是会存在所谓的内轮差，以左转为例，行驶轨迹长度由长到短依次为右前胎、左前胎、右后胎、左后胎。由于整车完成转弯时，四个胎所花费的时间是相同的，因此行驶距离越长的，表明轮胎转速越快，因此左转时，轮胎转速由快到慢的依次为右前胎、左前胎、右后胎、左后胎。
四个车轮的轨道半径不同，因为地面摩擦力必须保持四轮纯滚动。汽车的左右车轮之间有区别，它能自动调整两轮的速度，以满足两轮的需要。
曲率越大，前轮越大，方向盘和驱动轮越大，前轮的内侧比前轮大。（但因为汽车有差速器，行星齿轮转动和转动，所以外车轮滚回到后轮，都是因为外倾、转向和滚动运动，所以滚动。
汽车差速器是驱动轿的主件。它的作用就是在向两边半轴传递动力的同时，允许两边半轴以不同的转速旋转，满足两边车轮尽可能以纯滚动的形式作不等距行驶，减少轮胎与地面的摩擦。 汽车在拐弯时车轮的轨线是圆弧，如果汽车向左转弯，圆弧的中心点在左侧，在相同的时间里，右侧轮子走的弧线比左侧轮子长，为了平衡这个差异，就要左边轮子慢一点，右边轮子快一点，用不同的转速来弥补距离的差异。
如果后轮轴做成一个整体，就无法做到两侧轮子的转速差异，也就是做不到自动调整。为了解决这个问题， 普通差速器由行星齿轮、行星轮架（差速器壳）、半轴齿轮等零件组成。发动机的动力经传动轴进入差速器，直接驱动行星轮架，再由行星轮带动左、右两条半轴，分别驱动左、右车轮。差速器的设计要求满足：（左半轴转速）+（右半轴转速）=2（行星轮架转速）。
当汽车直行时，左、右车轮与行星轮架三者的转速相等处于平衡状态，而在汽车转弯时三者平衡状态被破坏，导致内侧轮转速减小，外侧轮转速增加。 当转弯时，由于外侧轮有滑拖的现象，内侧轮有滑转的现象，两个驱动轮此时就会产生两个方向相反的附加力，由于“最小能耗原理”，必然导致两边车轮的转速不同，从而破坏了三者的平衡关系，并通过半轴反映到半轴齿轮上，迫使行星齿轮产生自转，使外侧半轴转速加快，内侧半轴转速减慢，从而实现两边车轮转速的差异。 ESP要了解ESP对车身稳定性的影响，首先我们要来了解影响汽车行使稳定性的因素。开过车的人都能体会，车辆在转弯时，车身会向转弯的反方向发生侧倾。如果转向角度越大，侧倾就越厉害，如果车速加快，侧倾也会随之加大。当侧倾的角度超过极限值的话就会发生翻车事故；同样的道理，如果车速过快或转向角度过大，一但超过轮胎抓地力的极限，车辆的横向加速度就会突然减小，让车辆偏离原有运动轨迹，循迹性降低，严重时会使整车失控。这种情况在雨天和冰雪路面更加容易发生。
ESP的作用就是当驾驶员操纵汽车超过极限值后电脑自动介入修正驾驶的。电脑控制车辆运动的手段有两个：第一是控制节气阀收油，衰减汽车动力，让速度降下来；第二个手段就是对某些车轮进行制动，让汽车的速度能够减小到极限值以内。那么电脑怎么样知道车辆的运动状况是否接近极限呢？这就需要两套传感器为电脑搜集行车信息。一套是方向盘转向角度传感器；一套是车轮转速传感器（每个车轮上都装有一个）。前者用来收集驾驶者的转向意图，后者是用来监测车辆运动状况。当方向盘转向角度传感器检测到驾驶员的转向角度以后，就会通知ESP电脑；与此同时，各个车轮转速传感器测得的车轮转速信息也会传递到ESP电脑。电脑可以根据各个车轮的转速计算出车辆的实际运动轨迹。如果实际运动轨迹，跟理论运动轨迹有区别，或者检测出某个车轮打滑（丧失抓第力），电脑就会首先通知节气阀，减小开度（收油）。
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