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机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂,直角坐标系机械手臂,球坐标系机械手臂,极坐标机械手臂,柱坐标机械手臂等。右图为常见的六自由度机械手臂。他有X移动,Y移动,Z移动,X转动,Y转动,Z转动六个自由度组成。