以数控机床机械手为例，看机械手自动化上下料过程：
数控机床桁架式机械手自动上下料由PLC 可编程逻辑控制器协调控制，经各种液压缸和气缸配合进行动作处理。负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。整个自动上下料过程包括五大部分：工件输送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料及将零件送到下一工序。其中工件输送和将零件送到下一工序部分与其他部分、数控加工并行执行桁架式机械手取料、机械手送料部分与数控加工同时进行。
1、工件输送
采用水平输送、倾斜输送、提升输送等方式。水平输送可输送不同物品，并且可以采用不同输送速度、不同输送形式倾斜输送可调节倾斜角度，通过使用带有花纹的传输带或水平挡板，提高传输带对工件的抓着稳定性，防止工件滑散、甩脱，保证准确的运行轨迹提升输送占据空间小，对小型圆柱类零件有较好效果。
在PLC程序设计时，如所需加工的工件有方向性，编辑的PLC程序除控制工件的转向定位，还应考虑到定位的可靠性。在一次定位不准时，可以重新转向定位一到两次，以保证循环中不会因工件输送定位偶然出错而停止。
2、机械手取料
当工件输送到位，桁架式机械手负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。其动作有：爪开合升降运动左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。在抓工件过程中，必须保证手爪和工件之间的位置和角度关系。首先调整手爪上的基准面和台面上相应的基准面贴合，以减小角度误差随后平移手爪或料台，调整位置误差。
3、卡盘上下料
桁架机械手的卡盘上下料这是整个自动上下料机构的核心部分。在卡盘上下料过程中，机械手应和机床一些辅助功能配合工作，要求同步协调、稳妥可靠。上、下料道和储料装置与工作主机的相对位置，决定了工件在上料前和下料后在空间所处的位置和姿势，这直接影响手臂的坐标形式。
4、机械手送料
卡盘上下料完成，桁架式机械手须把已加工好的工件运送到送料槽，此时，送料优先于取料和卡盘上下料，取料优先于卡盘上下料，这样才能保证在整个上下料循环过程中不会发生有料的抓手再去抓料。
注意：上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作，只能“恢复初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重
5、零件送到下一工序
桁架式机械手将已加工好的零件送到料槽后，再通过传输带等方式把已加工好的工件送到下一加工工序。
机械加工厂怎么下料
1.上料：把原材料装入加工设备里为上料，如炼铁，的把矿石焦炭装入高炉称为上料，把提升，运送矿石焦炭的设备称为上料系统。
2.下料：从母材上切割需要的材料，称为下料，如从大钢板上切割需要的部分(尤如服装裁剪)，称为下料。
上下料和取料的区别
圆钢一般使用卧式带锯床下料；若很细的料可以使用车床切
薄板金属材料一般采用激光切割；
6mm以上的板视要求可以使用水刀、立式带锯床、等离子切割等
总之，您的问题有点笼统，不好回答。
上料和取料是机械加工中的两种基本操作。上料是指将原料放入机床中，取料是指将加工完成的零件从机床中取出。
上料的操作是将原料放入机床中，这一步骤是加工过程的开始，它是机械加工的第一步，它的目的是为了将原料放入机床中，以便进行加工。上料的操作要求操作者具备良好的技术水平，以确保原料的准确定位，避免加工中出现误差。
取料是指将加工完成的零件从机床中取出，它是机械加工的最后一步，它的目的是为了将加工完成的零件从机床中取出，以便进行后续的检验和检测。取料的操作要求操作者具备良好的技术水平，以确保取出的零件质量符合要求。
总之，上料和取料是机械加工中的两种基本操作，它们的目的是为了将原料放入机床中，以便进行加工，以及将加工完成的零件从机床中取出，以便进行后续的检验和检测。
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