手臂是机械手执行机构中的重要部件，它的作用是将被抓取物送到给定位置的方位上，因而一般的机械手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降（或俯仰）运动。手臂的左右回转和升降运动是通过立柱来完成的，手臂的各种运动通常由驱动机构（如油缸或气缸）和各种传动机构来实现，手臂的结构、工作范围、灵活性以及臂力和定位精度等都直接影响机械手的工作性能，所以必须根据机械手的抓取重量、运动形式、自由度数、运动速度以及定位精度的要求来设计手臂的结构型式。
按手臂的结构型式区分有单臂、双臂及悬挂式。
按手臂的运动员形式区分：有直线运动的，回转运动的，上下摆动的，复合运动的。不同的结构型式和运动形式的手臂其结构和和所用零部件有所不同。
必须有的应该是一个控制系统，复杂点的应该是信号控制，运动的复杂命令是由信号发出的，再通过接收器接收，进行信号的处理等，最后作用在各机构上（简单的有杆机构，四杆，多杆机构），最后形成复杂运动。
